El Audi RS 2 Avant fue el primero, en 1994, de una saga que suma hasta la actualidad 25 versiones, en la que las versiones RS, por su proximidad a la competición y su exclusividad, "siempre han creado una fascinación especial".

El RS 2 Avant escribió el primer capítulo de la historia RS con un motor de 326 CV, al que siguió en 1999 el RS 4 Avant, basado en el S4 de la época de 265 CV, al que se elevó la potencia hasta los 380 CV. La segunda generación del RS 4 llegó al mercado en 2005 con un motor V8 de gasolina de 420 CV.

Antes, en 2002, los clientes de Audi de las versiones más potentes pudieron disfrutar del RS 6 de 450 CV, un motor que, en 2007, se quedó en 420 CV para el Audi R8 y para el RS 4 cabrio (2006).

En 2008 apareció el RS 6 berlina y Avant con un motor V10 biturbo de 580 CV, lo que le convirtió en el Audi de serie más potente hasta ese momento.

En 2011 el turno fue para el Audi RS 3 Sportback de 340 CV y en 2013 para el RS Q3, un SUV con 310 CV, que, desde finales de 2014, ofrecía 340 CV y, en 2016, llegó a los 367 CV.

Actualmente, la gama RS está formada por los TT RS coupé y TT RS roadster (de 400 CV), RS 3 berlina (400 CV), RS 3 Sportback (367 CV), RS 4 Avant (450 CV), RS 5 Coupé y RS 5 Sportback (ambos de 450 CV)..

Detrás de los desarrollos y fabricación de los RS está Audi Sport GmbH, anteriormente conocida como quattro GmbH, que para 2019 tiene previstos seis lanzamientos, de los que dos son nuevos.

Para Audi la denominación RS representa la búsqueda del máximo rendimiento y la perfección, el límite de los técnicamente factible y sin que se pierda la funcionalidad cotidiana.